Servo variklis dažnai naudojamas automatikos įrangoje, ypač padėties valdymui. Dauguma servovariklio markių turi padėties valdymo funkciją. Valdiklis siunčia impulsus, kad valdytų servo variklio darbą. Siekiant užtikrinti, kad variklis būtų kuo mažiau triukšmingas, inercijos momento santykis taip pat yra labai svarbus. Jį galima nurodyti skaičiumi, nustatytu savaiminio mokymosi būdu, o tada nustatyti greičio padidėjimą ir greičio integravimo laiką, kad būtų galima kontroliuoti nuolatinį veikimą mažu greičiu ir padėties tikslumą.
(1) Padėties proporcingas padidėjimas
Nustatykite proporcingą padėties kilpos reguliatoriaus stiprinimą. Kuo didesnė nustatymo vertė, tuo didesnis stiprinimas, tuo didesnis standumas ir mažesnis padėties atsilikimas esant toms pačioms dažnio instrukcijos impulso sąlygoms. Tačiau per didelė vertė gali sukelti svyravimus arba viršijimą. Parametrų reikšmės nustatomos pagal konkretų servosistemos modelį ir apkrovos būklę.
(2) Padėties grįžtamojo ryšio stiprinimas
Nustatykite padėties kilpos į priekį stiprinimą. Kuo didesnė nustatyta vertė, tuo mažesnis padėties atsilikimas esant bet kokiam komandinio impulso dažniui, tuo didesnis padėties kilpos grįžtamojo ryšio stiprinimas, tuo aukštesnės valdymo sistemos didelės spartos atsako charakteristikos, tačiau tai pakeis sistemos padėtį. nestabilus, lengvai sukeliamas svyravimas. Jei didelių atsako charakteristikų nereikia, šis parametras paprastai nustatomas į 0, nurodant diapazoną nuo 0 iki 100 procentų.
(3) proporcingas greičio padidėjimas
Nustatykite proporcingą greičio reguliatoriaus stiprinimą. Kuo didesnė nustatymo vertė, tuo didesnis stiprinimas ir didesnis standumas. Parametrų reikšmė nustatoma pagal konkretų servo pavaros sistemos modelį ir apkrovos vertę. Apskritai, kuo didesnė apkrovos inercija, tuo didesnė nustatyta vertė. Su sąlyga, kad sistema nesukuria virpesių, pabandykite nustatyti didelę reikšmę.
(4) Greičio integravimo laiko konstanta
Nustatykite greičio reguliatoriaus integruotą laiko konstantą. Kuo mažesnė nustatymo vertė, tuo greitesnis integravimo greitis. Parametrų reikšmės nustatomos pagal konkretų servo pavaros sistemos modelį ir apkrovą. Apskritai, kuo didesnė apkrovos inercija, tuo didesnė nustatyta vertė. Jei sistema nesukelia svyravimų, pabandykite nustatyti nedidelę reikšmę.
(5) greičio grįžtamojo ryšio filtro koeficientas
Nustatykite greičio grįžtamojo ryšio žemo dažnio filtro charakteristikas. Kuo didesnė vertė, tuo mažesnis ribinis dažnis ir mažesnis variklio keliamas triukšmas. Jei apkrovos inercija yra didelė, nustatyta vertė gali būti atitinkamai sumažinta. Per didelis skaičius sulėtins atsaką ir gali sukelti svyravimus. Kuo mažesnė vertė, tuo didesnis ribinis dažnis ir greitesnė grįžtamojo ryšio reakcija. Jei reikia didesnio greičio atsako, nustatytą vertę galima atitinkamai sumažinti.
(6) Didžiausio išėjimo sukimo momento nustatymas
Nustatykite servo pavaros vidinę sukimo momento ribą. Nustatyta vertė yra vardinio sukimo momento procentas. Ši riba bet kuriuo metu galioja nustatant visą impulsų diapazoną pagal nustatytą padėties valdymo režimą. Šis parametras suteikia pagrindą vairuotojui nuspręsti, ar padėties nustatymas yra baigtas padėties valdymo režimu. Kai likusių impulsų skaičius padėties nuokrypių skaitiklyje yra mažesnis arba lygus šiuo parametru nustatytai vertei, vairuotojas mano, kad padėties nustatymas buvo baigtas, o jungiklio signalas yra ĮJUNGTAS, kitu atveju jis yra IŠJUNGTAS.
Padėties valdymo režimu išvesties padėties nustatymo užbaigimo signalas, pagreičio ir lėtėjimo laiko konstanta nustatoma taip, kad atspindėtų variklio pagreičio laiką nuo {{0}} iki 2000 r/min arba lėtėjimo laiką nuo 2000 iki 0 r/min. Pagreičio ir lėtėjimo charakteristikos yra linijinio atvykimo greičio diapazono nustatytas atvykimo greitis ne padėties valdymo režimu, jei servo variklio greitis viršija šią nustatytą vertę, greičio atvykimo jungiklio signalas yra ĮJUNGTAS, kitu atveju jis yra IŠJUNGTAS. Padėties valdymo režime šis parametras nenaudojamas. Nesvarbu sukimosi kryptis.
(7) Rankiniu būdu sureguliuokite stiprinimo parametrus
Sureguliuokite greičio proporcingą stiprinimo KVP reikšmę. Sumontavus servo sistemą, reikia sureguliuoti parametrus, kad sistema suktųsi stabiliai. Pirmiausia sureguliuokite greičio proporcingą stiprinimo KVP reikšmę. Prieš reguliavimą integralinis stiprinimas KVI ir diferencinis stiprinimas KVD turi būti sureguliuoti iki nulio, o tada KVP reikšmė palaipsniui didinama; Tuo pačiu metu stebėkite, ar pakanka svyravimų, kai servo variklis sustoja, ir rankiniu būdu sureguliuokite KVP parametrus, kad pastebėtumėte, ar sukimosi greitis akivaizdžiai didėja ir mažėja. Kai KVP vertė padidinama iki aukščiau nurodyto reiškinio, KVP vertė turi būti sumažinta atgal, kad svyravimai būtų pašalinti ir sukimosi greitis būtų stabilus. Šiuo metu KVP reikšmė yra iš anksto nustatyta parametro vertė. Jei reikia, sureguliavus KⅥ ir KVD, galima pakartoti koregavimą, kad būtų pasiekta ideali vertė.
Sureguliuokite integralinio stiprinimo KⅥ reikšmę. Palaipsniui didinkite integralinio stiprinimo KVI vertę, kad palaipsniui būtų sukurtas integralinis efektas. Kaip matyti iš pirmiau pateikto integruoto valdymo įvado, kai KVP vertė padidinama iki kritinės vertės, tai sukels svyravimus ir nestabilumą. Kaip ir KVP vertė, KVI vertė bus sumažinta atgal, kad svyravimai būtų pašalinti ir sukimosi greitis būtų stabilus. Šiuo metu KVI reikšmė yra preliminariai nustatyta parametro vertė.
Sureguliuokite diferencinio stiprinimo KVD reikšmę. Pagrindinis diferencinio stiprinimo tikslas yra užtikrinti, kad greitis suktųsi sklandžiai ir sumažintų viršijimą. Todėl palaipsniui didinant KVD vertę galima pagerinti greičio stabilumą.
Sureguliuokite pozicijos proporcingą stiprinimo KPP reikšmę. Jei KPP vertė sureguliuojama per daug, variklio padėties viršijimas bus per didelis, kai nustatomas servovariklis, todėl atsiranda nestabilumas. Šiuo metu KPP vertė turi būti sumažinta, kad būtų sumažintas viršijimas ir išvengta nestabilumo srities. Tačiau jis negali būti per mažas, kad sumažėtų padėties nustatymo efektyvumas. Todėl koregavimas turi būti kruopščiai suderintas.
(8) Automatinis stiprinimo parametrų reguliavimas
Šiuolaikinės servo pavaros yra kompiuterizuotos mikrokompiuteriais ir dauguma jų siūlo automatinio pastiprinimo derinimo funkcijas, kad būtų galima valdyti daugumą apkrovos sąlygų. Reguliuodami parametrus pirmiausia galite naudoti automatinio parametrų reguliavimo funkciją, o tada, kai reikia, rankiniu būdu reguliuoti parametrus.
Tiesą sakant, automatinis stiprinimo reguliavimas taip pat turi parinktį Nustatymai, paprastai suskirstyti į kelis valdymo atsako lygius, tokius kaip didelis atsakas, vidutinis atsakas, mažas atsakas, kuriuos vartotojai gali nustatyti pagal faktinius poreikius.