Didžioji dauguma pramoninių robotų yra modelių valdymas, kur yra modelis, ten bus klaidų, kurias reikia sukalibruoti. Pramoninio roboto kalibravimas – tai procesas, apimantis modeliavimą, matavimą, roboto parametrų identifikavimą ir klaidų kompensavimą.
Norėdami sukalibruoti robotą, pirmiausia turime suprasti galimus veiksnius, kurie sukelia roboto klaidą.
Yra daug veiksnių, sukeliančių roboto klaidas, kurias galima suskirstyti į dvi kategorijas. Viena iš jų yra kinematinė koreliacija, kuri daugiausia apima apdirbimo paklaidą, mechaninę toleranciją / surinkimo paklaidą, nulinio taško paklaidą, reduktoriaus grąžinimo paklaidą, lėtėjimo santykio paklaidą, kalibravimo paklaidą ir kt. Antroji yra kinematinė koreliacija, kuri daugiausia apima masę / svorio centrą, inerciją. tenzorius, trinties jėga, jungties lankstumas, jungties lankstumas ir kt.
Praktikoje nustatyta, kad roboto bazės be kalibravimo paklaida paprastai yra 15–30 mm, TCP centre – 5–10 mm, o visos roboto sistemos – 5–10 mm. Po kalibravimo roboto klaidų diapazonas gali būti labai sumažintas.
· Jei robotas nekalibruotas, robotas negali dalytis programa, o tikslumas yra labai mažas ir nestabilus;
· Kalibravimas gali pagerinti roboto gebėjimą susidoroti su aplinkos neapibrėžtumu;
· Pagrindinė mažo roboto tikslumo priežastis yra ta, kad roboto projektiniai parametrai skiriasi nuo faktinių parametrų, o roboto kalibravimas yra priemonė, skirta pagerinti roboto tikslumą, o tai dažnai gali padidinti tikslumą keliais užsakymais. dydžio;
· Roboto kūrimo procese turi būti gauta pakankamai tikslių duomenų, kad būtų galima analizuoti ir įvertinti mašinos statinį ir dinamiškumą, o šie duomenys gaunami naudojant pilną kalibravimo sistemos komplektą.
