Ašis: galimybė pakelti taikinį ir perkelti jį tiesia linija
Dvi ašys: gali paimti objektą, pakelti jį, horizontaliai lėtai judinti tiesiai ir nustatyti arba pasirodyti -- X/Y plokštumoje -- nekeičiant taikinio krypties
Triašis: galimybė paimti objektą, pakelti jį, perkelti jį horizontaliai lėtai ir tiesiai ir nustatyti arba parodyti jį -- manipuliatoriaus pasiekiamoje vietoje bet kurioje X, Y, Z erdvėje -- nekeičiant. taikinio kryptis
Keturkampė ašis: galimybė paimti objektą, jį pakelti, perkelti horizontaliai ir nustatyti arba pasirodyti – X, Y, Z erdvėje – keisti objekto kryptį išilgai vienos ašies (pvz., pasukti)
Penkios ašys: galimybė paimti taikinį, pakelti jį, perkelti jį horizontaliai ir nustatyti – X, Y ir Z erdvėje – pakeisti taikinio kryptį išilgai dviejų ašių (pavyzdžiui, posūkis ir kintamieji OARS)
Šešios ašys: galimybė pakelti taikinį, jį pakelti, perkelti horizontaliai ir nustatyti -- X, Y ir Z erdvėse --, kad pakeistumėte taikinio kryptį išilgai trijų ašių ( posūkis, posūkis ir riedėjimas).
Septynios ašys: šešių ašių jungtinio roboto judėjimo galimybė, po kurios seka linijinė sugebėjimo kryptis (paprastai horizontalus judėjimas iš vienos vietos į kitą mobiliojo manipuliatoriaus trajektorija)
