Viena ašis: galimybė pakelti taikinį ir perkelti jį tiesia linija
Dvi ašys: gali pakelti objektą, pakelti jį, horizontaliai lėtai judinti tiesiai ir nustatyti arba pasirodyti – X/Y plokštumoje – nekeičiant taikinio krypties.
Trijų ašių: galimybė paimti objektą, pakelti jį, perkelti jį horizontaliai lėtai ir tiesiai ir nustatyti arba pasirodyti – manipuliatoriaus pasiekiamoje vietoje bet kurioje X, Y, Z erdvėje – nekeičiant taikinio krypties.
Keturių ašių: Galimybė pakelti taikinį, jį pakelti, perkelti horizontaliai ir nustatyti arba pasirodyti – X, Y, Z erdvėje – pakeisti taikinio kryptį išilgai vienos ašies (pvz., pasukti).
Penkios ašys: galimybė paimti taikinį, pakelti jį, perkelti jį horizontaliai ir nustatyti – X, Y, Z erdvėje – pakeisti taikinio kryptį išilgai dviejų ašių (pavyzdžiui, posūkis ir kintamas žingsnis)
Šešios ašys: Galimybė pakelti taikinį, jį pakelti, perkelti horizontaliai ir nustatyti – X, Y, Z erdvėje – pakeisti taikinio kryptį išilgai trijų ašių (pokrypio, žingsnio ir riedėjimo).
Septynios ašies: šešių ašių jungtinio roboto judėjimo galimybė, po kurios seka linijinė sugebėjimo kryptis (paprastai horizontalus judėjimas, roboto judėjimas iš vienos vietos į kitą trajektorija)
